春节假期期间ღ◈★，宇树人形机器人登录央视春晚表演《秧BOT》ღ◈★，特斯拉年报解读电话会披露最新人形机器人业务规划ღ◈★，Figure AI宣布在商业化客户拓展及机器人AI模型研发层面有新进展王者荣耀伽罗吞下白色液体ღ◈★。国内外标杆企业最新技术趋势ღ◈★、产品及量产节奏对产业趋势有所映射ღ◈★。

　　宇树科技ღ◈★：继2021年公司24台机器狗登录春晚ღ◈★，24年12月公司展示了B2-W机器狗天赋觉醒的极限技能视频ღ◈★，今年春晚公司亮相产品为16台H1人形机器人ღ◈★。从四足到二足ღ◈★，流畅的运动控制均令人印象深刻ღ◈★，从中我们或可窥测公司技术及产品迭代趋势如下ღ◈★：

　　1）硬件层面ღ◈★，公司H1人形机器人拥有更强的运动能力及感知能力ღ◈★，单腿及手臂自由度分别达5和4个（全身19自由度）ღ◈★，传感器配置3D激光雷达+深度相机（定位及导航）ღ◈★，配合腕部等特定机构装置设计ღ◈★，可支持机器人本体实现整齐划一的扭秧歌ღ◈★、丢手帕等动作ღ◈★。

　　2）软件算法层面ღ◈★，机器人舞台表演是自主的（非遥控）ღ◈★，根据音乐节拍跳舞动作更加拟人（非机械模仿）ღ◈★，公司AI运动控制及算法能力进步显著ღ◈★，核心支撑或在于强化学习（RL）技术ღ◈★，涉及训练场景搭建及训练方式方法（如奖励算法构建等）ღ◈★，训练周期仅约三个月ღ◈★。

　　3）趋势层面ღ◈★，公司通用人形机器人在灵巧手等硬件本体仍有提升空间ღ◈★，当前Dex3-1（三指）灵巧手产品或将进一步升级至五指ღ◈★；强化学习提升智能水平ღ◈★，构建机器人AI世界大模型ღ◈★。硬件本体+算法解决方案迭代下ღ◈★，公司仍将致力于极致降本推动产业化应用（一代G1人形机器人售价仅9.9万人民币起）ღ◈★。

　　特斯拉ღ◈★：自1.9马斯克口头上修25-27年人形机器人量产目标（0.5-1万/5-10万/50-100万）ღ◈★，1.30年报解读会议清晰指引了量产节奏ღ◈★、产品方案及远期目标等ღ◈★，整体表态更为积极ღ◈★，规划2026年完成产品定型及大规模起量ღ◈★：

　　2）后续规划ღ◈★：目前机器人设计还未定稿ღ◈★，计划26年中出第二版V2ღ◈★，下半年量产并对外销售ღ◈★，后面两条产线万台充满信心ღ◈★，生产成本有望降低至2万美元/台ღ◈★。

　　3）最新动态ღ◈★：本周开启多个机器人相关岗位的招聘ღ◈★，为在美国加州弗里蒙特工厂量产Optimus机器人做准备王者荣耀伽罗吞下白色液体ღ◈★。招聘岗位包括生产经理ღ◈★、生产主管等ღ◈★。

　　Figure AIღ◈★：创始人CEO Brett Adcock在X上宣布签约了第二个商业化客户ღ◈★，且是美国最大的公司之一（第一个客户是宝马）ღ◈★，未来有望实现10万台机器人部署潜力ღ◈★。此外ღ◈★，他宣布公司在机器人端到端AI模型建设上取得新进展ღ◈★，并宣布终止与OpenAI的合作（转为内部研发）ღ◈★，划在未来30天内向外界提供“从未在人形机器人上见过的东西”ღ◈★。

　　人形机器人（具身智能）作为AI端侧需求空间最大ღ◈★、变化最快应用ღ◈★，从To B工业场景到To C通用场景拓展路径逐步清晰ღ◈★，25年重点关注灵巧手ღ◈★、传感器等硬件本体ღ◈★、大脑算法控制等解决方案迭代ღ◈★，看好产业链0-1投资机遇ღ◈★。

　　1ღ◈★、行业景气不及预期ღ◈★。2024年国内经济复苏企稳回升但具体节奏有待观察ღ◈★，汽车行业需求或随之波动ღ◈★；消费者收入增长放缓或预期波动均会影响以旧换新促销效果ღ◈★，客运ღ◈★、货运市场需求不足也将制约商用车报废更新比例ღ◈★，最终影响汽车行业需求复苏进程ღ◈★。

　　2ღ◈★、政策落地效果不及预期ღ◈★。消费品以旧换新以及设备更新政策全面落地仍需时日ღ◈★，政策宣传ღ◈★、信息传播亦需要一定时间ღ◈★。四季度补贴资金能否持续发放到位ღ◈★，置换需求能否顺利释放王者荣耀伽罗吞下白色液体ღ◈★，均有待持续观察ღ◈★。

　　3ღ◈★、出口销量不及预期ღ◈★。出口受国际形势ღ◈★、国家政策ღ◈★、汇率等多方因素影响ღ◈★，海外销量增长有波动风险ღ◈★。

　　4ღ◈★、行业竞争格局恶化ღ◈★。汽车电动智能化趋势下ღ◈★，国内整车厂和零部件供应商竞相布局ღ◈★，随着技术进步ღ◈★、新产能投放等供给要素变化ღ◈★，未来行业竞争或加剧ღ◈★，整车和零部件企业的市场份额及盈利能力或将有所波动ღ◈★。

　　5ღ◈★、客户拓展及新项目量产进度不及预期ღ◈★。汽车电动智能化趋势下ღ◈★，现有整车和零部件供应链格局迎来重塑王者荣耀伽罗吞下白色液体ღ◈★，获得新客户和新项目增量的零部件公司有望受益ღ◈★，而部分零部件公司市场份额可能受到影响ღ◈★。

　　如何让机器人在任务指引和实时观测的基础上规划未来动作ღ◈★，一直是具身智能领域的核心科学问题ღ◈★。然而ღ◈★，现有的机器人动作规划方法常常面临着一些问题ღ◈★。比如ღ◈★，其常常由于缺乏对于动态操作空间的理解以及在处理一些长序任务时的记忆处理能力有所欠缺ღ◈★。同时ღ◈★，在机器人动作预测中构建出来的基于2D视频生成的world model难以准确表达复杂的3D关系ღ◈★。

　　针对上述难题ღ◈★，智元机器人团队提出了 EnerVerse 架构ღ◈★，通过自回归扩散模型（autoregressive diffusion）ღ◈★，在生成未来具身空间的同时引导机器人完成复杂任务ღ◈★，在这个过程中同时具有对动态操作空间的理解能力ღ◈★。同时创新性地引入了自由锚定视角（Free Anchor View, FAV）和稀疏记忆机制（Sparse Memory）ღ◈★。这个架构可以为机器人未来动作的预测提供一个4D的全视角world model同时优化其记忆处理能力ღ◈★。

　　在图表1中ღ◈★，我们可以看出EnerVerse的视频生成的大致过程ღ◈★，首先在根据观察输入初始构建出多视角的空间ღ◈★，之后对于这个多视角的空间进行渲染ღ◈★，使得其仿真度更高ღ◈★，接近现实世界ღ◈★，再将这个多角度空间的图像输入右方的多视角扩散生成器ღ◈★，同时给出任务指令（倒茶）ღ◈★，便可以生成下一时刻的各个角度的预测图像ღ◈★，借此可以预测机器人的动作进而辅助其进行动作规划策略的构建ღ◈★。

　　EnerVerse 的亮点在于其可以通过逐块生成的自回归扩散框架ღ◈★，结合创新的稀疏记忆机制与自由锚定视角（FAV）方法ღ◈★，解决上文中提到的一系列问题ღ◈★。

　　对于逐块扩散生成（Next Chunk Diffusion）ღ◈★，EnerVerse 采用逐块生成的自回归扩散模型ღ◈★，通过逐步生成未来具身空间来引导机器人动作规划ღ◈★。同时可以使得机器人具有一定对动态操作空间的理解能力ღ◈★。

　　对于这个自回归扩散模型ღ◈★，如图表2所示ღ◈★，左侧为多视角的扩散生成板块ღ◈★，我们首先输入在i时刻来自相机的图像和对应的光线方向图ღ◈★，分离噪音和观察图像（Obs, Image Latent）ღ◈★，然后通过2D和3D卷积提取图像特征ღ◈★，之后模型使用空间注意力（Spatial Attent）和时间注意力（Temporal Attent）来处理图像特征ღ◈★，以更好地理解图像内容和时间序列信息ღ◈★。经过扩散生成i+1时刻的图像ღ◈★，经过渲染生成对i+1时刻的预测图片（Render, Image Latent）ღ◈★，再将其输入生成器ღ◈★，不断迭代生成预测视频ღ◈★。

　　右侧为分块的自回归的训练过程ღ◈★。首先在上半的训练阶段中ღ◈★，从观察视频中随机提取关键帧输入扩散生成器ღ◈★，同时输入目标图像（一般是关键帧的后续帧）ღ◈★，通过将生成的图像和目标图像进行对比预测噪声（Prod. Noise）,并通过噪声度量损失ღ◈★，通过损失最小化这一目标实现训练ღ◈★。

　　下半部分为生成器的运用ღ◈★，通过向其中输入i时刻的观察图像（Obs. Image Latent）和目标图像（i+1时刻）以及噪声生成预测图像（i+2时刻）ღ◈★，在下一个迭代中ღ◈★，将原来的目标图像作为观察图像ღ◈★，预测图像作为目标图像进而预测i+3时刻的图像ღ◈★，迭代即可生成预测视频ღ◈★，具有对于动态操作空间的理解能力ღ◈★。

　　对于灵活4D生成(FAV)ღ◈★，EnerVers针对具身操作中复杂遮挡环境和多视角需求ღ◈★，提出了自由锚定视角（FAV）方法ღ◈★，以灵活表达 4D 空间ღ◈★。其核心优势包括ღ◈★：

　　1)自由设定视角ღ◈★：FAV 支持动态调整锚定视角ღ◈★，克服固定多视角（fixed multi-anchor view）在狭窄场景中的局限性ღ◈★。例如ღ◈★，在厨房等场景中ღ◈★，FAV 可轻松适应动态遮挡关系ღ◈★。

　　其流程如下图（图表3）所示ღ◈★，对于取吐司这个任务ღ◈★，我们首先向生成器中输入摄像机捕捉到的观察视频ღ◈★，之后生成器可以生成另外一个视角的模拟视频以及此视角下的模拟视频ღ◈★，通过4D高斯散射（4D Gaussian Splatting）和4DGS优化可以优化生成的图像ღ◈★，使其更接近真实情况ღ◈★。对其渲染后将另一个视频的模拟视频一同输入生成器生成新视角的模拟视频ღ◈★，迭代即可生成全方位的自由锚定视频ღ◈★。

　　在实现高效动作规划方面ღ◈★，EnerVerse 通过在生成网络下游集成 Diffusion 策略头（Diffusion Policy Head）ღ◈★，打通未来空间生成与机器人动作规划的全链条ღ◈★。其关键设计包括ღ◈★：1）高效动作预测ღ◈★：生成网络在逆扩散的第一步即可输出未来动作序列ღ◈★，无需等待完整的空间生成过程ღ◈★，确保动作预测的实时性ღ◈★。2）稀疏记忆支持ღ◈★：在动作预测推理中ღ◈★，稀疏记忆队列存储真实或重建的 FAV 观测结果ღ◈★，使得机器人能够即时舍弃无用记忆以减少内存消耗ღ◈★，有效提升长程任务规划能力ღ◈★。

　　在各项实验中ღ◈★，EnerVerse表现出了优良的性能ღ◈★。视频生成方面ღ◈★，EnerVerse在长短程视频的生成任务中都表现优秀ღ◈★，在短程生成任务中ღ◈★，EnerVerse 表现优于现有微调视频生成模型ღ◈★，如基于 DynamiCrafter 与 FreeNoise 的扩散模型ღ◈★。在长程生成任务中ღ◈★，EnerVerse 展现出更强的逻辑一致性与连续生成能力ღ◈★，这是现有模型无法实现的ღ◈★。此外ღ◈★，EnerVerse 在 LIBERO 仿真场景和 AgiBot World 真实场景中生成的多视角视频质量也得到了充分验证ღ◈★。

　　在动作规划方面ღ◈★，在 LIBERO 基准测试中ღ◈★，EnerVerse 在机器人动作规划任务中取得显著优势ღ◈★，在单视角（one FAV）设定下ღ◈★，EnerVerse 在 LIBERO 四类任务中的平均成功率已超过现有方法ღ◈★。在多视角（three FAV）设定下则进一步提升任务成功率ღ◈★，在每一类任务上均超越当前最佳方法ღ◈★。表现出了自由锚定视角这一特性对于机器人动作规划训练的重要性ღ◈★。

　　在消融与训练策略分析中ღ◈★，研究人员发现ღ◈★：稀疏记忆对长程序列生成的逻辑合理性及长程动作预测精度至关重要ღ◈★。同时ღ◈★，先进行未来空间生成训练ღ◈★，再进行动作预测训练的二阶段策略ღ◈★，可显著提升动作规划性能ღ◈★。

　　在注意力方面ღ◈★，研究人员可视化了Diffusion 策略头中的交叉注意力模块ღ◈★，如下图（图表5）所示ღ◈★，纵轴表示动作空间的注意力ღ◈★，横轴表示未来空间的注意力ღ◈★，不同的图片代表不同的策略头以及图层ღ◈★。研究发现 EnerVerse 生成的未来空间与预测的动作空间具有较强的时序一致性ღ◈★。说明不会出现同一时间预测场景与动作出现偏离的情况ღ◈★。

　　智元机器人通过 EnerVerse 架构开创了未来具身智能的新方向ღ◈★。通过未来空间生成引导动作规划ღ◈★，EnerVerse 不仅突破了机器人任务规划的技术瓶颈ღ◈★，还为多模态ღ◈★、长程任务的研究提供了全新范式ღ◈★。

　　1月初的 CES 大会ღ◈★，黄仁勋在演讲中提到ღ◈★，机器人领域的「ChatGPT 时刻」即将到来ღ◈★，机器人即将迎来腾飞ღ◈★，如果说大语言模型定义了当前的 AI 浪潮ღ◈★，那么下一波浪潮的主角有可能是机器人ღ◈★。AI 将从纯粹的语言理解ღ◈★，进化到对物理世界的深度认知ღ◈★。机器人作为其载体ღ◈★，可能产生一定变化ღ◈★。

　　近期ღ◈★，据外媒 Tech Crunch 报道ღ◈★，OpenAI 正在重组其机器人团队ღ◈★。这一消息来自 OpenAI 硬件部门的总监的社交媒体动态和最新发布的招聘信息ღ◈★。此次招聘的共有三个岗位ღ◈★，分别是ღ◈★：

　　3）技术项目经理ღ◈★：负责统筹产品开发全流程ღ◈★，建立和管理机器人训练实验室ღ◈★，协调各技术团队ღ◈★，确保设计阶段顺利推进ღ◈★，年薪 34-44 万美元ღ◈★。

　　OpenAI 的目标在长久以来一直都是开发「通用」ღ◈★、「自适应」和「多功能」的机器人ღ◈★，即能在真实世界中展现接近人类的智能ღ◈★。为此ღ◈★，硬件团队将专注于自主开发传感器和计算组件ღ◈★，并由自主研发的 AI 模型驱动ღ◈★，形成一条自给自足的产业链ღ◈★，最大程度上发挥经营协同效应ღ◈★。据 The Information 报道ღ◈★，OpenAI 已在探索人形机器人的研发ღ◈★，更已着眼未来量产的可能ღ◈★，正在招募具有「百万级量产机械系统经验」的工程师ღ◈★。这些举措显示出OpenAI可能正在进行策略上的转变ღ◈★。

　　实际上ღ◈★，OpenAI 重返机器人领域早有苗头ღ◈★。去年 11 月ღ◈★，从 Meta 的 AR 眼镜部门跳槽到 OpenAI 来负责硬件部门的 Caitlin Kalinowski 便已在 X 平台透露ღ◈★，OpenAI 将开发配备定制传感器的机器人ღ◈★。

　　过去两年中ღ◈★，OpenAI便已经表现出了机器人领域的青睐ღ◈★。其在机器人领域「广撒网」ღ◈★，对多家主推机器人（尤其是人形机器人）的公司进行了投资ღ◈★，其内部创业基金投资了几家人形机器人公司ღ◈★。例如王者荣耀伽罗吞下白色液体ღ◈★，在2023 年 3 月ღ◈★，投资了来自挪威的人形机器人公司 1X Technologies（融资 1.25 亿美元）ღ◈★。在2024 年 2 月 29 日投资了Figureღ◈★，一家硅谷著名具身智能创业公司ღ◈★，并助其融资 7.45 亿美元ღ◈★。在当时 Figure 融资新闻发布会上ღ◈★，OpenAI 就暗示了可能重启机器人项目ღ◈★。

　　虽然 Kalinowski 称ღ◈★，这是 OpenAI 首次发布机器人硬件相关职位ღ◈★，但这并非 OpenAI 首次涉足机器人领域ღ◈★。要知道ღ◈★，机器人曾经是OpenAI的“老本行”ღ◈★。机器人研发是 OpenAI 创立之初的重要使命之一ღ◈★。OpenAI 的联合创始人 Wojciech Zaremba 当时带领一支团队ღ◈★，专注于研发「通用机器人」ღ◈★。

　　2017 年 5 月ღ◈★，OpenAI 推出了开源软件 Roboschoolღ◈★，用于在模拟环境中操控机器人ღ◈★。这一年ღ◈★，OpenAI 还宣布成功开发出一套系统ღ◈★，可以从模拟训练直接迁移到实体机器人ღ◈★，只需一次学习就能掌握新任务ღ◈★。2018 年ღ◈★，灵活机械手可以操作小木块ღ◈★。2019年实现机器人单手还原魔方ღ◈★。

　　OpenAI 的机器人团队取得了不错的进展ღ◈★，但 2020 年 10 月ღ◈★，OpenAI 以缺乏足够的训练数据为由ღ◈★，悄然解散了机器人团队ღ◈★。OpenAI 发布的声明称ღ◈★：「鉴于 AI 技术和能力的迅猛发展ღ◈★，我们发现其他途径（如基于人类反馈的强化学习）能让研究进展更快ღ◈★。」这一举措在当时来看ღ◈★，背后主要有两方面的理由ღ◈★：

　　1）机器人研发在当时看来投入产出比不高ღ◈★：Zaremba 在访谈中表示ღ◈★，OpenAI 的联合创始人们ღ◈★，包括 Greg Brockmanღ◈★、前首席科学家 Ilya Sutskeverღ◈★、Elon Muskღ◈★、Reid Hoffman 和 Sam Altman 都是 Scaling Law 的拥趸ღ◈★。他们相信ღ◈★，巨大的计算能力是通向 AGI 的必经之路ღ◈★，而强大的计算机结合强化学习ღ◈★、预训练等技术可以实现突破性的 AI 进展ღ◈★。

　　2）资金耗费ღ◈★：同时资金短缺也是一个重要原因ღ◈★。机器人研发成本耗费较高ღ◈★，因此机器人行业没少经历「寒潮」ღ◈★：工业机器人公司 Rethink Robotics 未能成功寻找收购方后ღ◈★，几个月便关闭了门店ღ◈★。被认为是最先进的机器人公司的 Boston Dynamics 成为了「烫手山芋」ღ◈★，先后被谷歌收购ღ◈★，然后卖给软银ღ◈★，最后现代同意以 11 亿美元收购控股权ღ◈★。连本田也暂停了耕耘十余年的 Asimo 机器人项目ღ◈★。

　　北美经济衰退预期逐步增强ღ◈★，宏观环境存在较大的不确定性ღ◈★，国际环境变化影响供应链及海外拓展ღ◈★；芯片紧缺可能影响相关公司的正常生产和交付ღ◈★，公司出货不及预期不朽情缘游戏网站登录ღ◈★。主要原材料价格上涨ღ◈★，导致毛利率不及预期ღ◈★；汇率波动影响外向型企业的汇兑收益与毛利率ღ◈★；人工智能技术进步不及预期ღ◈★；汽车与工业智能化进展不及预期ღ◈★。

　　03灵巧手ღ◈★：高灵活度末端执行器ღ◈★，Optimus Gen-3将推动微型丝杠ღ◈★、腱绳&传感器需求扩张

　　①灵巧手可模拟人手的各种灵巧抓取和复杂操作ღ◈★，智能化ღ◈★、灵巧化程度逐渐提升ღ◈★，未来有望随着人形机器人和AI发展在工业ღ◈★、商业ღ◈★、航空航天ღ◈★、医疗等领域应用ღ◈★。②Optimus Gen-3灵巧手预计拥有22个自由度ღ◈★，将使用17个线性执行器模块和腱绳模块ღ◈★。根据我们测算ღ◈★，随着特斯拉推动人形机器人及灵巧手产业链成本下降ღ◈★，未来供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋势ღ◈★，但是可以以价换量实现市场空间的几何级增长ღ◈★，Gen-3规格的灵巧手远期市场规模有望超千亿ღ◈★，微型丝杠ღ◈★、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张ღ◈★。

　　灵巧手是一种特殊的末端执行器ღ◈★，可模拟人手的各种灵巧抓取和复杂操作ღ◈★，实现与环境的良好交互ღ◈★。随着人形机器人和AI发展ღ◈★，以灵巧手为代表的高性能末端执行器ღ◈★，得到持续的研发投入和广泛关注ღ◈★，有望应用在工业ღ◈★、商业王者荣耀伽罗吞下白色液体ღ◈★、航空航天ღ◈★、医疗等领域ღ◈★。

　　①灵巧手驱动方案有电机驱动ღ◈★、液压驱动ღ◈★、气压驱动和形状记忆合金驱动等选择ღ◈★，目前以电机驱动为主流ღ◈★，具有控制精度大ღ◈★、输出力矩稳定等显著优点ღ◈★。②灵巧手传动方案有腱绳传动ღ◈★、连杆传动和齿轮传动等选择ღ◈★，其中腱绳传动适应远距离传动ღ◈★，可灵活布置ღ◈★，传动柔性ღ◈★，应用最为广泛ღ◈★。③根据自由度与驱动源数量ღ◈★，灵巧手有全驱动和欠驱动两种方案ღ◈★，欠驱动得益于更简单的结构设计ღ◈★、更低的成本ღ◈★，应用更多ღ◈★。④根据应用的材料和结构ღ◈★，灵巧手可分为机械灵巧手和人工肌肉灵巧手ღ◈★，机械灵巧手为目前主流方案ღ◈★，人工肌肉灵巧手柔性特点突出ღ◈★。⑤灵巧手未来在柔性感知ღ◈★、紧凑化和精密化ღ◈★、深度仿生ღ◈★、创新型方案设计方面有望继续优化发展ღ◈★。

　　Optimus灵巧手复盘与前瞻ღ◈★：预计Gen-3将有更多线性执行器和腱绳ღ◈★。从自由度来看ღ◈★，Optimus Gen-1和Gen-2灵巧手单手均拥有11个自由度ღ◈★；Gen-3灵巧手预计共有22个自由度ღ◈★，其中灵巧手的食指ღ◈★、中指ღ◈★、无名指分别具有4个自由度ღ◈★，拇指以及小指分别具有5个自由度ღ◈★。从驱动系统零部件来看ღ◈★，Gen-1和Gen-2灵巧手单手使用6个执行器模组+腱绳蜗轮蜗杆模块ღ◈★；Gen-3灵巧手单手预计使用17个线性执行器模块+腱绳模块ღ◈★。

　　Optimus小臂复盘与前瞻ღ◈★：Gen-3将更纤细ღ◈★，不再裸露线性执行器ღ◈★。Optimus Gen-1ღ◈★、Gen-2和Gen-3小臂线性执行器大体架构类似ღ◈★，但是在细节上略有不同ღ◈★。Gen-1小臂线性执行器使用滑动丝杠ღ◈★，Gen-2和Gen-3则使用行星滚柱丝杠ღ◈★；Gen-1 和Gen-2小臂线性执行器前后各有一个球关节且不固定在小臂上ღ◈★， Gen-3的线性执行器预计固定在小臂上且使用连杆ღ◈★，为手腕处预留更多空间ღ◈★。

　　Optimus Gen-3规格高灵活度灵巧手远期市场空间有望超过千亿ღ◈★。特斯拉有望推动人形机器人及灵巧手产业链成本下降ღ◈★，进而带动灵巧手需求增长ღ◈★。预计未来零部件供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋势ღ◈★，但是可以以价换量实现市场空间的几何级增长ღ◈★。以Optimus Gen-3规格的灵巧手测算ღ◈★，当人形机器人整机产量达到500万台时ღ◈★，灵巧手市场规模将达到1087.3亿元ღ◈★，微型丝杠ღ◈★、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张ღ◈★。

　　一方面ღ◈★，灵巧手是人形机器人与外界交互的重要执行器ღ◈★，随着特斯拉发布人形机器人量产展望ღ◈★，人形机器人灵巧手有望放量ღ◈★，微型丝杠ღ◈★、腱绳模块和传感器需求有望大幅增加ღ◈★。另一方面ღ◈★，灵巧手可以不依附人形机器人独立存在ღ◈★，能够有效替代电动夹爪等末端执行器ღ◈★，远期市场容量有望进一步扩大ღ◈★，越来越多的零部件供应商将切入灵巧手领域ღ◈★。

　　1）宏观经济和制造业景气度下滑风险ღ◈★：灵巧手产业链公司受宏观经济波动影响较大ღ◈★，行业与宏观经济波动的相关性明显ღ◈★，尤其是和工业制造的需求ღ◈★、基础设施投资等宏观经济重要影响因素强相关ღ◈★。若未来国内外宏观经济环境发生变化ღ◈★，下游行业投资放缓ღ◈★，将可能影响灵巧手产业链的发展环境和市场需求ღ◈★。

　　2）供应链波动风险ღ◈★：受全球宏观经济ღ◈★、贸易战ღ◈★、自然灾害等影响ღ◈★，若原材料紧缺ღ◈★，芯片等关键物料供应持续出现失衡ღ◈★，将引起灵巧手零部件制造业厂商生产成本增加甚至无法正常生产ღ◈★，经营业绩可能会受影响ღ◈★。

　　3）研发进展不及预期风险ღ◈★：目前ღ◈★，灵巧手领域ღ◈★，尤其是人形机器人灵巧手领域ღ◈★，研发仍然面临较多的困难和不确定性ღ◈★。

　　证券研究报告名称ღ◈★：《自动化设备:灵巧手ღ◈★：高灵活度末端执行器ღ◈★，Optimus Gen-3将推动微型丝杠ღ◈★、腱绳&传感器需求扩张 ——2025年机器人行业系列报告之一》

　　机器人ღ◈★：人形机器人产业趋势逐步清晰ღ◈★，特斯拉optimus bot性能持续迭代ღ◈★，下半年产业链有望过渡到定点及小批量阶段ღ◈★，短期重点关注特斯拉24年 AI dayღ◈★、验厂发包等事件催化ღ◈★。2024年10月10日ღ◈★，特斯拉We Robot活动中人形机器人Optimus再亮相ღ◈★，马斯克称ღ◈★，规模生产的特斯拉Optimus人形机器人成本预计为两三万美元ღ◈★。

　　风险提示ღ◈★：1ღ◈★、行业景气不及预期ღ◈★。2024年国内经济复苏企稳回升但具体节奏有待观察ღ◈★，汽车行业需求或随之波动ღ◈★；消费者收入增长放缓或预期波动均会影响以旧换新促销效果ღ◈★，客运ღ◈★、货运市场需求不足也将制约商用车报废更新比例ღ◈★，最终影响汽车行业需求复苏进程ღ◈★。2ღ◈★、政策落地效果不及预期ღ◈★。消费品以旧换新以及设备更新政策全面落地仍需时日ღ◈★，政策宣传ღ◈★、信息传播亦需要一定时间ღ◈★。四季度补贴资金能否持续发放到位ღ◈★，置换需求能否顺利释放ღ◈★，均有待持续观察不朽情缘游戏网站登录ღ◈★。3ღ◈★、出口销量不及预期王者荣耀伽罗吞下白色液体ღ◈★。出口受国际形势ღ◈★、国家政策ღ◈★、汇率等多方因素影响ღ◈★，海外销量增长有波动风险ღ◈★。4ღ◈★、行业竞争格局恶化ღ◈★。汽车电动智能化趋势下ღ◈★，国内整车厂和零部件供应商竞相布局ღ◈★，随着技术进步ღ◈★、新产能投放等供给要素变化ღ◈★，未来行业竞争或加剧ღ◈★，整车和零部件企业的市场份额及盈利能力或将有所波动ღ◈★。5ღ◈★、客户拓展及新项目量产进度不及预期ღ◈★。汽车电动智能化趋势下ღ◈★，现有整车和零部件供应链格局迎来重塑ღ◈★，获得新客户和新项目增量的零部件公司有望受益ღ◈★，而部分零部件公司市场份额可能受到影响ღ◈★。

　　人形机器人政策不断加码ღ◈★，产业化步伐加快ღ◈★。党中央ღ◈★、国务院高度重视未来产业发展ღ◈★，习近平总书记深刻指出ღ◈★，要“以科技创新推动产业创新ღ◈★，积极培育新能源ღ◈★、新材料ღ◈★、先进制造ღ◈★、电子信息等战略性新兴产业ღ◈★，积极培育未来产业ღ◈★，加快形成新质生产力ღ◈★，增强发展新动能”ღ◈★。2023年以来ღ◈★，部委和多个省市政府发布人形机器人产业相关政策ღ◈★，工信部对人形机器人领域实行揭榜挂帅工作ღ◈★，针对人形机器人项目提供资金支持ღ◈★，北京市ღ◈★、上海市ღ◈★、深圳市等地区提出将加快建设地区人形机器人产业创新中心ღ◈★，集中突破人工智能大模型等关键技术ღ◈★。我们认为ღ◈★，人形机器人政策不断加码ღ◈★，将为人形机器人的研发和应用提供强有力的支持ღ◈★，在政策和技术的双重支持下ღ◈★，人形机器人突破关键核心技术和产业化的步伐将加快ღ◈★。

　　第一轮（2022.06.17-2022.08.25）ღ◈★：人形机器人指数较沪深300指数有超额收益31.74%ღ◈★，主要由于特斯拉预热2022年AI DAY并宣布展示人形机器人样机ღ◈★，人形机器人板块开始获得资本市场关注ღ◈★。

　　第二轮（2022.12.30-2023.07.04）ღ◈★：人形机器人指数较沪深300指数有超额收益60.05%ღ◈★，一方面由于特斯拉持续更新人形机器人研发进展ღ◈★，另一方面GPT等大模型面世ღ◈★，人形机器人板块作为大模型的重要应用端受到市场重视ღ◈★。

　　第三轮（2024.02.05-2024.03.20）ღ◈★：人形机器人指数较沪深300指数有超额收益39.48%ღ◈★，英伟达预热GTC大会ღ◈★，并在大会上推出人形机器人大模型及软硬件支持ღ◈★。

　　第四轮（2024.09.20-2024.11.24）ღ◈★：人形机器人指数较沪深300指数有超额收益38.37%ღ◈★，一方面ღ◈★，市场风险偏好有所提升ღ◈★；另一方面ღ◈★，特斯拉召开Robotaxi会议展示Optimusღ◈★，并展示Optimus自主能力ღ◈★。

　　特斯拉Optimus性能即将迎来重要突破ღ◈★。①特斯拉持续推进人形机器人商业化ღ◈★：自2021年8月发布人形机器人概念机以来ღ◈★，特斯拉的人形机器人版本持续迭代ღ◈★，实现了性能快速提升和执行任务能力的不断加强ღ◈★，推动整个产业商业化步伐不断前进ღ◈★。②Optimus可靠性和自主能力已有有明显提升ღ◈★：2024年10月11日ღ◈★，特斯拉召开Robotaxi会议ღ◈★，Optimus在现场与观众互动ღ◈★，展示可靠性和稳定性的巨大提升ღ◈★。2024年10月17日ღ◈★，特斯拉发布视频ღ◈★，展示Optimus使用神经网络自主探索未见过的场景并实现避障等能力ღ◈★。这意味着Optimus的端到端处理能力有进一步提升(与2023年9月视频相比)ღ◈★。③Optimus即将迎来硬件性能和软件性能的重要突破ღ◈★：硬件性能方面ღ◈★，Optimus在2024年年末或者2025年初迎来硬件重大更新ღ◈★，机器人躯体和灵巧手的进化可能带来运动能力的进一步提升ღ◈★；软件性能方面ღ◈★，特斯拉预计2026年实现人形机器人功能泛化ღ◈★，Optimus距离真正具备应用价值的目标更进一步ღ◈★。

　　人形机器人投融资市场持续吸引资金ღ◈★。根据CVSource投中数据统计ღ◈★，2024年前三季度ღ◈★，国内人形机器人领域VC/PE市场已发生交易案例39起ღ◈★，总投资规模超过29亿元ღ◈★。

　　风险提示ღ◈★：①宏观经济和制造业景气度下滑风险ღ◈★：机器人产业链公司受宏观经济波动影响较大ღ◈★，行业与宏观经济波动的相关性明显ღ◈★，尤其是和工业制造的需求ღ◈★、基础设施投资等宏观经济重要影响因素强相关ღ◈★。若未来国内外宏观经济环境发生变化ღ◈★，下游行业投资放缓ღ◈★，将可能影响机器人产业链的发展环境和市场需求ღ◈★。②供应链波动风险ღ◈★：受全球宏观经济ღ◈★、贸易战ღ◈★、自然灾害等影响ღ◈★，若原材料紧缺ღ◈★，芯片等关键物料供应持续出现失衡ღ◈★，将引起机器人零部件制造业厂商生产成本增加甚至无法正常生产ღ◈★，经营业绩可能会受影响ღ◈★。③研发进展不及预期风险ღ◈★：目前ღ◈★，机器人领域ღ◈★，尤其是人形机器人领域ღ◈★，研发仍然面临较多的困难和不确定性ღ◈★。

　　人形机器人是一种相对较新的服务机器人ღ◈★，其形状与尺寸与人体相似ღ◈★，能够模仿人类运动ღ◈★、表情ღ◈★、动作ღ◈★，以及行为特征ღ◈★，有时甚至可以与人类进行交互ღ◈★，或执行一些特定任务ღ◈★。它可以应用在各种领域ღ◈★，比如娱乐ღ◈★、接待ღ◈★、教育ღ◈★、医疗ღ◈★，以及助老护理等ღ◈★，也可以提供社交陪伴ღ◈★，或者执行危险或重复性高的工作ღ◈★。相较于工业机器人ღ◈★，人形机器人具有更智能ღ◈★、更灵活ღ◈★、更多元等特点ღ◈★。在社会各界的赋能下ღ◈★，随着技术的升级及产业形态的发展ღ◈★，人形机器人有望渗透进入服务业ღ◈★、制造业等应用领域ღ◈★，市场潜力或将加速释放ღ◈★。

　　中国政府高度重视人形机器人的发展ღ◈★，并将其列为重点支持的战略性新兴产业之一ღ◈★。2023年9月13日ღ◈★，工业和信息化部印发《关于组织开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作的通知》ღ◈★，面向元宇宙ღ◈★、人形机器人ღ◈★、脑机接口ღ◈★、通用人工智能4个重点方向提出了2025年的具体目标ღ◈★，为人形机器人的发展提供了有力支持ღ◈★，也为整个科技产业的进步注入了新的活力ღ◈★。

　　人形机器人大模型应用取得显著进展ღ◈★。2024 年 3 月ღ◈★，英伟达发布人形机器人基础大模型GR00Tღ◈★，将推进机器人在具身智能方面的突破进展ღ◈★。该模型采用语言ღ◈★、视频ღ◈★、人类示教等多模态指令作为输入ღ◈★，直接生成机器人需要执行的下一个动作ღ◈★，搭载全新计算平台Jetson Thorღ◈★，在模拟环境的对GR00T进行训练ღ◈★。大模型通过学习人类视频ღ◈★，学习人类动作ღ◈★，提升动作流畅性与拟人性ღ◈★，真正实现人机交互ღ◈★，提升其智能性ღ◈★。基于GR00T人型机器人基础模型ღ◈★，可以实现通过语言ღ◈★、视频和人类演示ღ◈★，来理解自然语言ღ◈★，模仿人类动作ღ◈★，进而快速学习协调性ღ◈★、灵活性以及其他的技能ღ◈★，进而能够融入现实世界并与人类进行互动ღ◈★。

　　人形机器人Walker S集六大AI技术于一身ღ◈★，搭载高性能伺服关节以及多维力觉ღ◈★、多目立体视觉ღ◈★、全向听觉和惯性ღ◈★、测距等全方位的感知系统ღ◈★；全面升级视觉定位导航和手眼协调操作技术不朽情缘游戏网站登录ღ◈★，自主运动及决策能力大幅提高ღ◈★，实现平稳快速的行走和精准安全的交互ღ◈★，可在多种场景下提供智能化ღ◈★、有温度的服务ღ◈★。

　　风险提示ღ◈★：北美经济衰退预期逐步增强ღ◈★，宏观环境存在较大的不确定性ღ◈★，国际环境变化影响供应链及海外拓展ღ◈★；芯片紧缺可能影响相关公司的正常生产和交付ღ◈★，公司出货不及预期ღ◈★；信息化和数字化方面的需求和资本开支不及预期ღ◈★；市场竞争加剧ღ◈★，导致毛利率快速下滑ღ◈★；主要原材料价格上涨ღ◈★，导致毛利率不及预期ღ◈★；汇率波动影响外向型企业的汇兑收益与毛利率ღ◈★；大模型算法更新迭代效果不及预期ღ◈★，可能会影响大模型演进及拓展ღ◈★，进而会影响其商业化落地等ღ◈★；汽车与工业智能化进展不及预期等ღ◈★。

　　证券研究报告名称ღ◈★：《人工智能2025年投资策略报告ღ◈★：算力为基ღ◈★，自主可控大势所趋ღ◈★，Agent及B端应用崛起》

　　人形机器人方兴未艾ღ◈★，打开远景市场天花板ღ◈★。人形机器人有约30个关节ღ◈★，电机是关节核心部件ღ◈★，要求其体积小ღ◈★、扭矩大ღ◈★、响应快ღ◈★，其中磁材性能决定关节输出力大小ღ◈★、运行性能ღ◈★，因此需要高性能稀土磁材ღ◈★，单个人形机器人稀土永磁用量预计2-3kgღ◈★。2024年特斯拉股东大会上马斯克预计2025年特斯拉工厂将拥有数千个Optimus机器人ღ◈★，人形机器人远景市场可能达到百亿台以上ღ◈★，未来将极大打开稀土磁材需求天花板ღ◈★。

　　需求高增ღ◈★，未来三年需求增速CAGR达到15%ღ◈★。由于新能源汽车ღ◈★、节能电机ღ◈★、风力发电等领域的快速增长ღ◈★，预计2026年高性能钕铁硼磁材需求量将达到21.5万吨ღ◈★，年均复合增速15%ღ◈★。

　　风险提示ღ◈★：1ღ◈★、全球经济大幅度衰退ღ◈★，消费断崖式萎缩ღ◈★。世界银行在最新发布的《全球经济展望》中预计2024年全球GDP增速为2.6%ღ◈★，2025年3.2%ღ◈★。该机构认为ღ◈★，随着通胀放缓和增长平稳ღ◈★，全球经济正在通往软着陆的道路上ღ◈★，但风险仍然存在ღ◈★。欧美经济数据已经出现下降趋势ღ◈★，若陷入深度衰退对有色金属的消费冲击是巨大的ღ◈★。2ღ◈★、美国通胀失控ღ◈★，美联储货币收紧超预期ღ◈★，强势美元压制权益资产价格ღ◈★。美国无法有效控制通胀ღ◈★，持续加息ღ◈★。美联储已经进行了大幅度的连续加息ღ◈★，但是服务类特别是租金ღ◈★、工资都显得有粘性制约了通胀的回落ღ◈★。美联储若维持高强度加息ღ◈★，对以美元计价的有色金属是不利的ღ◈★。3ღ◈★、国内新能源板块消费增速不及预期ღ◈★，地产板块继续消费持续低迷ღ◈★。尽管地产销售端的政策已经不同程度放开ღ◈★，但是居民购买意愿不足ღ◈★，地产企业的债务风险化解进展不顺利ღ◈★。若销售持续未有改善ღ◈★，后期地产竣工端会面临失速风险ღ◈★，对国内部分有色金属消费不利ღ◈★。

　　核心观点ღ◈★：回顾人形机器人整体行情ღ◈★，人形机器人指数涨跌主要受重要行业事件催化和特斯拉机器人进展影响ღ◈★，主要行情包含5个阶段ღ◈★。2022年5月ღ◈★，马斯克宣布进军人形机器人行业ღ◈★，引发首轮行情ღ◈★；2023年5月特斯拉公布Optimus最新进展ღ◈★，黄仁勋提出“具身智能”概念ღ◈★，AI大模型相继推出ღ◈★，引发机器人整体板块式行情ღ◈★；2023年11月ღ◈★，特斯拉公布技术方案变化ღ◈★，伴有行走测试预期ღ◈★，国内人形机器人创新中心成立ღ◈★，引发丝杠等细分环节收敛行情ღ◈★。经过两年发展ღ◈★，目前人形机器人行业处于从1到N的量产阶段ღ◈★，我们认为特斯拉机器人量产进度ღ◈★、AI大模型更迭代ღ◈★、海内外人形机器人产业化落地进程仍然是核心影响因素ღ◈★。

　　人形机器人复杂程度是机器人之最ღ◈★，由电机ღ◈★、减速器王者荣耀伽罗吞下白色液体ღ◈★、丝杠ღ◈★、传感器等核心零部件组成ღ◈★，海外厂商起步较早ღ◈★，国内企业性能逐步赶上ღ◈★。

　　区别与传统工业机器人ღ◈★，人形机器人结构更为复杂ღ◈★，电机ღ◈★、减速器ღ◈★、丝杠等核心零部件使用数量更多ღ◈★，要求更高ღ◈★。①电机ღ◈★：无框力矩电机ღ◈★、空心杯电机常用于人形机器人ღ◈★，未来技术路线将重点突破高功率ღ◈★、高扭矩密度ღ◈★、高过载需求ღ◈★；②减速器ღ◈★：谐波减速器不朽情缘游戏网站登录ღ◈★、行星减速器常用于人形机器人ღ◈★，但专用于人形机器人的高精度ღ◈★、大减速比ღ◈★，小体积ღ◈★，轻质量的减速器仍有提升空间ღ◈★；③丝杠ღ◈★：回顾历史ღ◈★，丝杠在人形机器人使用较少ღ◈★，主要系价格昂贵ღ◈★，缺少机器人专用丝杠型号ღ◈★，随着国产企业相继突破技术瓶颈ღ◈★，未来性价比更高ღ◈★、效率更高的人形机器人专用丝杠有望打开市场空间ღ◈★；④一体化关节ღ◈★：未来具备高功率密度ღ◈★、高精度ღ◈★、高爆发力的一体化关节将是主流零部件趋势之一ღ◈★，为机器人提供稳定的硬件基础ღ◈★。

　　海内外多家人形机器人相继进入工厂实训ღ◈★，特斯拉表示明年将有上千台机器人在特斯拉工厂工作ღ◈★，人形机器人从1到N渐行渐近

　　特斯拉表示ღ◈★，明年将有上千台人形机器人进入工厂工作ღ◈★；Figure机器人在宝马工厂进行实训ღ◈★，完成物料搬运等工作ღ◈★；美国Digit机器人在亚马逊进行物料搬运ღ◈★，机器人执行任务时实现100%自主性ღ◈★，任务完成成功率高达97%ღ◈★；国内机器人今年相继进入工厂实训ღ◈★，优必选ღ◈★、宇树等公司在新能源汽车厂开始实训工作ღ◈★，目前可以完成质检ღ◈★、贴车标等简单工作ღ◈★。

　　看好国内一体化关节ღ◈★、龙头减速器ღ◈★、龙头电机企业受益于机器人量产放量ღ◈★，建议关注丝杠企业在技术上的突破和和送样进展ღ◈★。六维力ღ◈★、触觉传感器作为降本诉求最强的环节之一ღ◈★，看好国内企业实现技术突破+价格优势明显+服务灵活性更高等优势ღ◈★。

　　风险提示ღ◈★：1）宏观经济下滑超预期ღ◈★：人形机器人行业发展受宏观经济波动影响较大ღ◈★，若未来宏观经济景气度下行ღ◈★，下游行业投资放缓ღ◈★，会影响机器人产业链的发展环境和市场需求ღ◈★。2）技术迭代不及预期ღ◈★：目前人形机器人领域仍面临较多困难和挑战ღ◈★，若未来技术迭代不及预期ღ◈★，导致成本下降幅度较慢ღ◈★，对产业链相关公司以及整个行业造成不利影响ღ◈★。3）市场竞争加剧风险ღ◈★：随着越来越多的企业涌入人形机器人赛道ღ◈★，行业竞争激烈ღ◈★，若相关企业加快研发进展和应用布局ღ◈★，市场竞争程度进一步加剧ღ◈★，会影响目前行业内企业的增长ღ◈★。

　　核心观点ღ◈★：1）汽车与机器人在技术ღ◈★、工艺和商业模式上具有同源性ღ◈★。特斯拉人形机器人采用与电动车相似的“感知-决策-执行”架构ღ◈★，工艺上ღ◈★，两者对高精度加工有共同要求ღ◈★，为机器人零部件生产提供技术基础ღ◈★。2）当前国内汽车供应链展现出成本ღ◈★、效率和技术的三重优势ღ◈★。自主主机厂在成本控制上表现突出ღ◈★，车型开发周期缩短不朽情缘游戏网站登录ღ◈★，智能驾驶技术积累有助于机器人算法开发ღ◈★。3）特斯拉Optimus人形机器人自2021年亮相以来ღ◈★，性能显著提升ღ◈★，行走速度和自由度增加ღ◈★，平衡和控制能力提高ღ◈★。应用方面ღ◈★，Optimus在执行基本工厂任务中展现技术突破ღ◈★。

　　一ღ◈★、汽车与机器人的同源性ღ◈★：技术ღ◈★、工艺同源ღ◈★，商业模式延展ღ◈★：1）技术层面ღ◈★，特斯拉人形机器人类似电动车采用“感知-决策-执行”的三层架构ღ◈★，与自动驾驶技术相似度较高ღ◈★；2）工艺方面ღ◈★，人形机器人中的减速器等执行机构对加工精度要求较高ღ◈★，新能源车对精度要求高于传统燃油车ღ◈★，为人形机器人零部件生产打下技术基础ღ◈★；3）商业模式方面ღ◈★，特斯拉有望充分复用当前新能源车产业链资源ღ◈★，实现产业链优势的外延ღ◈★。

　　二ღ◈★、汽车供应链竞争力拆解ღ◈★：成本&效率&技术的三重优势ღ◈★：1）主机厂作为汽车产业链的核心环节ღ◈★，其成本控制能力集中反映了产业链整体的成本竞争力ღ◈★。从单车层面看ღ◈★，当下自主主机厂的成本优势明显ღ◈★。2）效率ღ◈★：随着电动智能化不断渗透ღ◈★，自主主机厂车型开发周期大幅缩短ღ◈★，当前国内传统主机厂最快需要 36 个月完成新车型的量产开发ღ◈★，而领先新势力主机厂则将这一周期大幅缩短至 20 个月ღ◈★。中国汽车产业链在智能驾驶领域已经积累了大量的技术与相关人才ღ◈★，有望助推人形机器人算法开发ღ◈★。

　　三ღ◈★、目前人形机器人进展ღ◈★：特斯拉引领ღ◈★，国内厂商跟随ღ◈★：自2021年Tesla AI Day上首次亮相以来ღ◈★，特斯拉Optimus人形机器人已取得显著进展ღ◈★。性能层面ღ◈★：截至2024年5月ღ◈★，Optimus Gen2展示出约0.6m/s的行走速度ღ◈★，全身减重10kg以上ღ◈★，且行走速度提升超过30%ღ◈★。机器人的自由度增加ღ◈★，平衡能力ღ◈★、全身控制及手指灵活度均显著提高ღ◈★。应用层面ღ◈★：最新迭代中ღ◈★，Optimus利用端神经网络执行基本工厂任务ღ◈★，包括电池单体分类和电动工具使用ღ◈★，突显了其在精密操作和自主工作能力方面的技术突破ღ◈★。国内厂商已陆续推出人形机器人产品ღ◈★。显示屏不朽情缘ღ◈★，不朽的情缘进入官方系统ღ◈★，夜景拍摄ღ◈★，LED光电ღ◈★，投影原理ღ◈★，不朽情缘app下载ღ◈★！